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宁波开放大学24春机器人技术及应用形考任务2[标准答案]

时间：2024-04-20  作者:在线  来源：互联网  点击： 次  

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宁波开放大学24春机器人技术及应用形考任务2[标准答案] 形考任务2 试卷总分:100 得分:100 1.直线电机散热面积小，不易冷却，所以不允许较高的电磁负荷。 2.直流伺服电机具有较小的起动转矩和较大的转动惯量。 3.液压驱动系统具有无环境污染、易于控
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宁波开放大学24春机器人技术及应用形考任务2[标准答案]
形考任务2
试卷总分:100  得分:100
1.直线电机散热面积小，不易冷却，所以不允许较高的电磁负荷。
 
2.直流伺服电机具有较小的起动转矩和较大的转动惯量。
 
3.液压驱动系统具有无环境污染、易于控制、运动精度高、成本低和驱动效率高等优点，应用最为广泛。
 
4.机器人液压驱动系统又叫液压伺服驱动系统，由液压源、驱动器、伺服阀、传感器和控制回路组成。
 
5.电液比例控制的控制性能与电液伺服控制相比，精度和响应速度较高。
 
6.交流伺服电机分为两种，即同步型交流伺服电机和感应型交流伺服电机。
 
7.根据直接动力来源，机器人驱动系统可分为电气驱动系统、液压驱动系统和气压驱动系统。
 
8.和液压驱动系统相比，气压驱动系统的功率—质量比要高得多。
 
9.对机器人关节驱动的电机，要求有最大功率质量比和扭矩惯量比、高起动转矩、低惯量和较宽广且平滑的调速范围。
 
10.永磁式步进电机步距大，起动频率高，控制功率大。
 
11.气压驱动系统是利用各种电机产生的力或力矩，直接或经过减速机构去驱动机器人的关节。
 
12.直流伺服电机可控性好，它具有线性调节的特性，能使转速正比于控制电压的大小。
 
13.气压驱动系统与液压驱动相比，动作和反应都快。
 
14.气压驱动系统不污染环境，偶然地或少量地泄漏气体不至于对生产产生严重的影响。
 
15.直流伺服电机稳定性好，但只能在较窄的速度范围内运行。
 
16.机器人末端执行器(手爪)，应采用体积、质量尽可能大的电机。
 
17.选择步进电机时，首先要保证步进电机的输出功率大于负载所需的功率。
 
18.气压驱动系统的气控信号比电子和光学控制信号要快，可以用在信号传递速度要求很高的场合。
 
19.直线电机由于不需要中间传动机械，因而使整个机械得到简化，提高了精度，减少了振动和噪声。
 
20.气压驱动系统用压缩空气作为气源驱动直线或旋转气缸，用人工或电磁阀进行控制。
 
21.是用直流供电的电机。其功能是将输入的受控电压/电流能量转换为电枢轴上的角位移或角速度输出。
A.交流伺服电机
B.直流电机
C.直流伺服电机
D.直线电机
 
22.下图是（ ? ?）减速器。
 
{图}
A.齿轮减速器
B.蜗轮蜗杆减速器
C.行星齿轮减速器
D.复合减速器
 
23.（ ? ?）常用来传递两交错轴之间的运动和动力，相比齿轮减速器，它具有更大的输出转矩。
A.齿轮减速器
B.蜗轮蜗杆减速器
C.行星齿轮减速器
D.复合减速器
 
24.?下图是（ ? ?）减速器。
 
{图}
A.齿轮减速器
B.蜗轮蜗杆减速器
C.行星齿轮减速器
D.复合减速器
 
25.（ ? ?）是一种用电脉冲信号进行控制，将电脉冲信号转换成相应的角位移或线位移的控制电机。
A.交流伺服电机
B.直流电机
C.步进电机
D.?直线电机
 
26.（ ? ?）是一种定子、转子磁场均由软磁材料制成，只有控制绕组，基于磁导的变化产生反应转矩的步进电机。
A.交流伺服电机
B.直流电机
C.反应式步进电机
D.?直线电机
 
27.直流伺服电机广泛应用在宽调速系统和精确位置控制系统中，其输出功率范围大约为（ ? ?）。
A.1~600 W
B.100W~6000 W
C.1000~6000 W
D.1~6 W
 
28.在响应快、载荷大的伺服系统中往往采用（ ? ?），原因是其输出力与质量比最大。
A.液压驱动
B.气压驱动
C.电气驱动
D.油压驱动
 
29.（ ? ?）是电液伺服系统中的放大转换元件，它把输入的小功率电流信号转换并放大成液压功率输出。
A.驱动器
B.电液伺服阀
C.传感器
 
30.?下图是（ ? ?）减速器。
 
{图}
A.齿轮减速器
B.蜗轮蜗杆减速器
C.行星齿轮减速器
D.复合减速器
 
31.简述下图电液比例压力阀的基本工作原理。
 {图}
 
图 ?电液比例阀
 
1—压力阀；2—力马达；3—推杆；
 
4—钢球；5—弹簧；6—锥阀
 
?
 
32.设计一款其转向灵活，结构相对简单，系统重量轻，成本低的机器人，并分析其特点。可以设计为球形机器人。

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