西交18春《工业机器人》在线作业（100分）

西交《工业机器人》在线作业 

试卷总分:100    得分:100
一、 单选题 (共 19 道试题,共 38 分)
1.工业机器人系统中的执行机构类似于人的哪种结构()
A.肢体
B.感官和神经
C.大脑和小脑
D.肌肉、经络
正确答案:

2.光电编码器是一种通过光电转换将输出轴上的机械几何位移量转换成 或数字量的( )传感器
A.脉冲
B.平稳信号
C.正弦信号
D.三角信号
正确答案:

3.机器人的电气系统中，要从某一能源以最高效率获得能量，一般都要使负载的阻抗与能源内部的阻抗一致，这就叫（）。
A.阻抗相等
B.阻抗匹配
C.阻抗抵消
D.阻抗配比
正确答案:

4.机器人是一种用于移动各种材料零件工具或专用装置，通过可编程动作来执行种 种任务并具有( )能力的多功能机械手。
A.编程
B.修复
C.智能
D.行走
正确答案:

5.下面哪项是机器人真空式吸盘的特点()
A.依靠传动机构抓持工件
B.通过磁场吸力抓持工件
C.利用真空原理抓持工件
D.不适合在高温条件下工作
正确答案:

6.机器人逆运动学在求解( )方程时产生多解
A.反三角函数
B.三角函数
C.代数方程
正确答案:

7.机器人力雅可比矩阵和速度雅可比矩阵之间的关系是（）。
A.转置
B.相等
C.互逆
D.转置再互逆
正确答案:

8.机器人的（）是指在确定的机械机构上允许机器人执行不同的任务或以不同的方式完成同一工作。
A.适应性
B.通用性
C.智能性
D.独立性
正确答案:

9.下面哪项是机器人机械手爪的特点（）
A.依靠传动机构抓持工件
B.通过磁场吸力抓持工件
C.利用真空原理抓持工件
D.不适合在高温条件下工作
正确答案:

10.机器人运动学主要是把机器人相对于( )的运动作为时间的函数进行分析研 究，而不考虑引起这些运动的力和力矩。
A.固定坐标系
B.相对坐标系
C.随机坐标系
D.位移坐标系
正确答案:

11.下列不属于工业机器人的坐标形式的是( )
A.PPP
B.RRP
C.RRR
D.PRP
正确答案:

12.下面哪项是机器人直线驱动机构()
A.液压（气压）缸
B.齿轮链
C.同步带传动装置
D.谐波齿轮
正确答案:

13.下面哪项不是直流伺服电机的特点（）
A.转动惯性小
B.起停反应快
C.速度变化范围大
D.电刷不易磨损
正确答案:

14.有一谐波齿轮传动，刚轮齿数200，柔轮齿数195，柔轮固定，刚轮输出，该谐波齿轮的传动比为多少()
A.30
B.40
C.75
D.100
正确答案:

15.重复定位精度指机器人重复到达( )位置的精确程度。
A.不同
B.任何
C.同一
D.无所谓
正确答案:

16.被称为“机器人学之父”是( )
A.阿西莫夫
B.加藤一郎
C.蒋新松
D.约瑟夫.英伯格
正确答案:

17.力觉传感器通过检测物体的( )检测力
A.压电效应
B.压阻效应
C.光电效应
正确答案:

18.（）接近传感器的原理是测量发射换能器发出的超声波经目标反射后沿原路返回接收器所需的时间来监测物体。
A.电感式
B.超声波式
C.霍尔效应式
D.电容式
正确答案:

19.（）以机器人手爪的运动作为作业描述的中心。
A.动作级机器人语言
B.对象级机器人语言
C.任务级机器人语言
D.编译级计算机语言
正确答案:

二、 多选题 (共 15 道试题,共 30 分)
1.工业机器人手抓的种类（ ）
A.机械手爪
B.电磁手爪
C.磁力吸盘
D.真空式吸盘
正确答案:CD

2.下面哪些是模块化工业机器人存在的问题（）。
A.经济性差
B.模块化工业机器人整个机械系统的刚度比较差
C.模块化工业机器人的整体重量有可能增加
D.尚未做到根据作业对象就可以合理进行模块化分析和设计
正确答案:

3.下面哪些是机器人平衡系统设计的主要途径（）。
A.质量平衡技术
B.弹簧力平衡技术
C.可控力平衡技术
D.非可控力平衡技术
正确答案:BC

4.工业机器人 的坐标形式有以下哪几种（）
A.直角坐标型
B.圆形坐标型
C.球形坐标型
D.关节坐标型
正确答案:BCD

5.工业机器人的传感器一般按其作用分为( )
A.内部传感器
B.温度传感器
C.外部传感器
D.力传感器
正确答案:C

6.工业机器人的机械系统包括（）
A.机身
B.臀部
C.手部
D.腕部
正确答案:BCD

7.工业机器人的设计过程是跨学科的综合设计过程，包括（ABCD）等多方面的内容。
A.计机械设计
B.传感技术
C.计算机应用
D.自动控制
正确答案:BCD

8.通常将机器人的力传感器分为以下三类（）。
A.臂力传感器
B.关节力传感器
C.腕力传感器
D.指力传感器
正确答案:

9.机器人手爪有哪些类型（）
A.机械手爪
B.人力手爪
C.磁力吸盘
D.真空式吸盘
正确答案:CD

10.机器人按照几何结构分类可以分为（）
A.位置反馈机器人
B.串联机器人
C.并联机器人
D.直线驱动机器人
正确答案:

11.下面哪些是机器人视觉的硬件系统常用的图像输入设备（）
A.摄像机
B.CCD图像传感器
C.超声波传感器
D.视频信号处理器
正确答案:BC

12.在工业应用中，下列属于工业机器人是（ ）
A.弧焊机器人
B.点焊机器人
C.搬运机器人
D.装配机器人
正确答案:BCD

13.选择工业机器人传感器时主要考虑其精度重复性及（ ）
A.稳定性
B.可靠性
C.抗干扰能力
D.价格
正确答案:BCD

14.接近觉传感器的类型包括霍尔效应式、超声波式、光电式和（）哪六种。
A.电感式
B.电容式
C.气压式
D.液压式
正确答案:BC

15.机器人动力学研究常用方法 （ ）
A.拉格朗日方法
B.牛顿-欧拉
C.高斯
D.比例系数
正确答案:BC

三、 判断题 (共 16 道试题,共 32 分)
1.滚珠丝杠螺母副不具有运动的可逆性。
A.错误
B.正确
正确答案:

2.自由度自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目，不包括末端操作器的开合自由度。（）
A.错误
B.正确
正确答案:

3.完整的焊接机器人系统一般由操作器变位机控制器焊接系统焊接传感 器中央控制计算机相应的安全设备等部分组成（）
A.错误
B.正确
正确答案:

4.自由度是表示机器人动作灵活程度的参数，自由度越多就越灵活，因此机器人自由度越多越好
A.错误
B.正确
正确答案:

5.AGV指装备有电磁或光学等自动导引装置（）
A.错误
B.正确
正确答案:

6.机器人可以只有一个关节构成。（ ）
A.错误
B.正确
正确答案:

7.机器人的图像输入设备，常用的有摄像机、CCD图像传感器等
A.错误
B.正确
正确答案:

8.机器人采用的交流伺服电机需电刷和换向器，会产生电火花。（ ）
A.错误
B.正确
正确答案:

9.工业机器人的控制系统包括计算机示教盒以及所有人机交互操作。（ ）
A.错误
B.正确
正确答案:

10.离线编程需要接触实际机器人以及机器人作业环境
A.错误
B.正确
正确答案:

11.机器人关节的运动形式包括：平动转动。（）
A.错误
B.正确
正确答案:

12.机器人视觉系统的硬件包括屏幕显示器。（ ）
A.错误
B.正确
正确答案:

13.相对型光电编码器也叫增量式编码器。（ ）
A.错误
B.正确
正确答案:

14.机器人的数学模型可以是一个单变量线性和定参数的简单模型。（ ）
A.错误
B.正确
正确答案:

15.工业机器人最常用的外部传感器是机器人视觉传感器
A.错误
B.正确
正确答案:

16.模块化机器人：是由一些标准化、系列化的模块件通过具有特殊功能的结合部用积木拼搭的方式组成一个工业机器人系统。
A.错误
B.正确
正确答案: